عنوان: محلی سازی و کنترل سیستم بارگیری جهانی کوادکوپتر
یک روند رو به رشد استفاده از وسایل نقلیه هوایی بدون سرنشین (همچنین به عنوان پهپاد، وسایل نقلیه هوایی بدون سرنشین یا هواپیماهای بدون سرنشین شناخته می شود) برای دستکاری و تعامل با محیط اطراف خود وجود دارد. الگوریتم ها و ابزارهای مورد استفاده معمولاً منحصر به وظایف مختلف هستند که توسط پهپادها انجام می شود. با این حال، سیستم اساسی پهپاد تا حد زیادی سازگار باقی می ماند. این پایان نامه یک سیستم پهپاد کوادروتور عمومی را ارائه می دهد که قادر به انجام چندین کار وابسته به محموله های موجود است. این سیستم به صورت تجربی توسعه یافته است و بومی سازی را با استفاده از نشانگرهای ArUco، یک واحد اندازه گیری اینرسی و یک فیلتر کالمن انجام می دهد. ناوبری با استفاده از یک کنترل کننده مشتق انتگرال متناسب به دست می آید، و رابط با بارهای مختلف با یک دستکاری بار جهانی سفارشی توسعه یافته انجام می شود. این سیستم با جزئیات توصیف شده و با آزمایش های دنیای واقعی نشان داده شده است، از جمله استقرار یک محموله نمونه برای از بین بردن کلاهک های پیچشی مخازن روان کننده کاروان. نتایج تجربی سیستم توسعهیافته را بهعنوان یک نمونه اولیه عملکردی در شرایط ایدهآل نشان میدهد و کار بیشتری برای افزایش قابلیت اطمینان و عملکرد سیستم برای سناریوهای غیر ایدهآل مورد نیاز است.
راه اندازی
مخزن را کلون کنید و تمام وابستگی ها را نصب کنید. برای اولین بار به روز رسانی زیر ماژول git –init –recursive را فراخوانی کنید. در غیر این صورت با استفاده از آپدیت زیر ماژول git –recursive به روز رسانی کنید.
بیشتر کدهای توسعهیافته از پایتون استفاده میکنند که لیستی از تمام بستههای وارد شده در جدول زیر قابل مشاهده است. اکثر بسته های پایتون از قبل نصب شده اند. با این حال، بسته های اضافی باید با pip
(با علامت *) نصب شوند. دو بسته باید مستقیماً از کد منبع (با علامت **) ساخته شوند. همه نرم افزارها بر روی یک Jetson Nano (پردازنده چهار هسته ای ARM A57) با Python 3.6.9 و Ubuntu 18.04.5 LTS اجرا می شدند.
Package | Version | | | Package | Version |
---|---|---|---|---|
datetime | 3.6.9 | | | pymavlink* | 2.4.9 |
DroneKit* | 2.9.2 | | | pyrealsense2** | 2.36.0 |
math | 3.6.9 | | | pySerial* | 3.4 |
Matplotlib* | 3.3.1 | | | simdkalman* | 1.0.1 |
multiprocessing | 3.6.9 | | | statistics | 3.6.9 |
NumPy* | 1.18.4 | | | struct | 3.6.9 |
openCV** | 4.3.0 | | | threading | 3.6.9 |
pandas* | 1.1.0 | | | time | 3.6.9 |
استفاده
اسکریپت bash run.sh را اجرا کنید و هنگامی که پهپاد در حالت GUIDED_NOGPS قرار گرفت، پهپاد در کنترل کامل خواهد بود. از کنترل + c برای خاتمه دادن به برنامه و تکمیل ثبت اطلاعات استفاده کنید.
Logهای مربوط به پرواز
گزارش های پرواز پس از هر پرواز با فرمت csv. ذخیره می شود. برای رسم داده ها و تجزیه و تحلیل گزارش، به دایرکتوری /flightData بروید و نام فایل را در خط فرمان به این صورت وارد کنید: python3 plotter.py –input “flight1.csv”.
محموله ها
دایرکتوری /payloads را باز کنید و به دایرکتوری /cap یا /MASTER بروید و با استفاده از PlatformIO بیلد کنید. تمام pinout در src/main.cpp برچسب گذاری شده است. ممکن است نیاز باشد که کتابخانه سروو با دستور زیر مجدداً نصب شود: pio lib “Servo” را در خط فرمان PlatformIO نصب کنید. کد کامپایل شده را در PCB مربوطه خود آپلود کنید.
PCB
PCB ها با KiCad 5 طراحی شده و توسط JLCPCB ساخته شده اند.
این پروژه شامل فایل پایان نامه انگلیسی و شبیه سازی می باشد.
پروژه مشابه دارید؟
برای ثبت سفارش در سیمیا می توانید از طریق اپلیکیشن سیمیا، یا فرم ثبت سفارش در سایت اقدام کرده و یا از طریق ایمیل، واتساپ، تلگرام و اینستاگرام اقدام نمایید.
اپلیکیشن سیمیا را از بازار و مایکت دانلود کنید.
سریع ترین راه پاسخگویی سیمیا، واتساپ می باشد. لینک واتساپ، اینستاگرام و تلگرام در پایین سایت وجود دارد.
نشانی ایمیل سیمیا simiya_ht@yahoo.com می باشد.
از برقراری تماس برای هماهنگی پروژه خودداری کنید، حجم بالای سفارشات به ما اجازه نمی دهد تا از طریق تلفن پاسخگوی شما عزیزان باشیم، حتما درخواست خود را به صورت مکتوب و از طریق یکی از راه های ذکر شده فوق ارسال نمایید، درخواست خود را به طور کامل و با تمام فایل ها و توضیحات لازم ارسال نمایید تا مدت زمان بررسی آن به حداقل برسد. پس از تعیین کارشناس، در اسرع وقت به شما پاسخ می دهیم.
نقد و بررسیها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.